CINEMATICA: CLASSIFICACAO DE ROBOS. CINEMATICA PLANA. CINEMATICA ESPACIAL. TRANS FORMACOES HOMOGENEAS. NOTACAO DENAVIT-HARTENBERG. ANALISE DE MOVIMENTO DIFERENCIAL. MATRIZES JACOBIANAS. SINGULARIDADE E REDUNDANCIA. CINEMATICA INVERSA. SINTESE DE TRAJETORIAS. CONTROLE OTIMO DE ROBOS REDUNDANTES. ESTATICA: DIAGRAMA DE CORPO LIVRE. DUALIDADE ENTRE ESTATICA E CINEMATICA. SERVO-RIGIDEZ. DINAMICA: FOR MULACAO DE NEWTON-EULER. EQUACOES DO MOVIMENTO. INTERPRETACAO FISICA DA DINAMICA DE MANIPULADORES (GRAVIDADE, FORCAS INERCIAIS, ACOPLAMENTO DINAMICO). FORMULACAO DE LAGRANGE. EQUACAO DO MOVIMENTO DE LAGRANGE. MATRIZ DE INERCIA DE UM MANIPULADOR ROBOTICO. INTERPRETACAO FISICA. FORCAS GENERALIZADAS. DINAMICA INVERSA. ALGORITMO RECURSIVO DE LUH-WALKER-PAUL. NOCOES DE CONTROLE DE TRAJETORIAS PID, CONTROLE DE TORQUE COMPUTADO: CONCEITO BASICO. DESACOPLAMENTO E LINEARIZACAO. ALGORITMO RECURSIVO PARA CONTROLE DE TORQUE COMPUTADO. CONTROLE CARTESIANO. NOCOES DE CONTROLE DE FORCA CONTROLE POR ADMISSAO E CONTROLE HIBRIDO POSICAO/FOR CA: CONCEITO BASICO. CONDICOES DE CONTORNO NATURAIS E ARTIFICIAIS. ORTOGONALIDADE DOS ESPACOS DE MOVIMENTOS ADMISSIVEIS E DE RESTRICOES. ARQUITETURA DE CONTROLE HIBRIDO. MODELAGEM E ESTABILIDADE DA INTERACAO ROBO-AMBIENTE.
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