Ementa de Disciplina

×

MEC2401

INTRODUCAO A ROBOTICA

3 créditos

Ementa

Cinemática: classificação de robôs. Cinemática plana. Cinemática espacial. Transformações homogêneas. Notação denavit-hartenberg. Análise de movimento diferencial. Matrizes Jacobianas. Singularidade e redundância. Cinemática inversa. Síntese de trajetórias. Controle ótimo de robôs redundantes. Estática: diagrama de corpo livre. Dualidade entre estática e cinemática. Servo-rigidez. Dinâmica: formulação de Newton-euler. Equações do movimento. Interpretação física da dinâmica de manipuladores (gravidade, forcas inerciais, acoplamento dinâmico). Formulação de Lagrange. Equação do movimento de Lagrange. Matriz de inércia de um manipulador robótico. Interpretação física. Forcas generalizadas. Dinâmica inversa. Algoritmo recursivo de luh-walker-paul. Noções de controle de trajetórias PID, controle de torque computado: conceito básico. Desacoplamento e linearização. Algoritmo recursivo para controle de torque computado. Controle cartesiano. Noções de controle de forca controle por admissão e controle híbrido posição/força: conceito básico. Condições de contorno naturais e artificiais. Ortogonalidade dos espaços de movimentos admissíveis e de restrições. Arquitetura de controle híbrido. Modelagem e estabilidade da interação robô-ambiente.

Pré-requisitos

Nenhum pre-requisito encontrado para MEC2401

Última atualização da ementa: 11/02/2014